大鵬守御千戶所城,簡稱大鵬城在明朝洪武二十七年(1394年)建成,作用主要是抵抗海盜之入侵。在明代大鵬城主要是對抗倭寇之入侵。
清代改大鵬守御千戶所城為大鵬水師營,設立了東涌口、水師塘、大嶼山、紅香爐、鹽田、關湖塘、老大鵬、上沙塘、下沙塘等九處營汛,並轄沱濘、佛堂門、南頭和大嶼山四處炮台。道光年間,此城也是鴉片戰爭抗擊英國的根據點之一。當時的清朝水師把駐守的大鵬營升為大鵬協,下設左右二營,總部及左營就是設於大鵬所城,而右營則是駐在新建的東涌所城(位於香港大嶼山東涌,又稱為東涌炮台),城中有多個府第,其中以清代抗英將領賴恩爵的振威將軍第最為壯觀。
所城現處社區為大鵬新區鵬城社區[1],深圳別稱「鵬城」可能由此而來。
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